制动电阻的问题，这是个大问题。换枪盘高性能工业机器人系统的主要组成部分。 

它可以使机器人充分发挥其功能，完成各种操作，并提高机器人的成本效益。当然从工程的角度来讲，因为有些货色无奈正确的盘算，为保险起见，对频繁启动结束，频繁正反转的场合，可能简单的用能量守恒原理来进行盘算。而对制动电阻的阻值抉择的个别法则是制动电阻的阻值不可能太大，也不可能太小，而是有一个范畴的。

假如阻值太大的话，简单点说，假如是无穷大的话，相称于制动电阻断开，制动电阻不起制动的作用，伺服驱动器还是会报警过电压；假如阻值太小的话，则制动的时候通过该电阻的电流就将十分大，流过制动功率管的电流也会十分大，会将制动功率管烧毁，而制动功率管的额定电流个别是等同于驱动管的，所以制动电阻的最小值是不应当低于710/伺服驱动器的额定电流的（假设伺服驱动器是三相380V电压输入）。另外制动电阻分为两种：铝合金制动电阻跟涟漪制动电阻。

当然网上资料说两种制动电阻各有优劣，然而我想对个别的工程利用应当是都可能的。另外对变频器的制动电阻的抉择原理上与伺服驱动器是类似的。

为什么伺服驱动器加上使能后，所连接的伺服电机的轴用手不能转动？

以伺服驱动器处于位置把持方法为例。伺服电动缸将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制；实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。伺服电动抓手用直流bai电机直接控du通断，装一个压力开关和一个位置开关再加一个clutch，到了压力就直接断电然后当前位置如果用拉线的话就锁定位置,类似转盘有多个孔然后插销销死。应用主动把持的基本原理就可能进行说明。

因为伺服驱动器加上使能后，全部闭环体系就开端工作了，但这个时候伺服体系的给定却为零，假设伺服驱动器处于位置把持方法的话，那么位置脉冲指令给定则为零，假如用手去转动电机轴的话，相称于外部扰动而产生了一个小的位置反馈，因为这个时候的位置脉冲指令给定为零，所以就产生了一个负的位置偏差值，而后该偏差值与伺服体系的位置环增益的乘积就形成了速度指令给定信号，而后速度指令给定信号与内部的电流环输出了力矩，这个力矩就带动电机运行试图来消除这个位置偏差，所以当人试图去转动电机轴的时候就感到转动不了。